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然后接着往下看，在启动按钮下面并联一KM辅助触点，这起什么作用呢？这叫自锁点，顾名思义，自己锁住自己，也就是自保持，当按下启动按钮时，接触器线圈通电吸合，吸合时拉着主触头闭合的同时也拉着辅助触点吸合，当松启动按钮时，电经过停止按钮然后经过KM自锁点流向接触器线圈，实现接触器在不按着启动按钮时也能吸合，也就是学名自锁。当我们需要停电机时，轻轻一按停止按钮，电机就会停止，启动时，轻按启动按钮，电机转动。操作类型：表示读或写操作；0x1＝读线圈操作；0x03＝读寄存器操作；0x05＝改写线圈操作；0x06＝改写寄存器操作。对于变频器而言，只支持0x03读、0x06写的操作。寄存器起始地址：表示对从机中要访问的寄存器地址，对于MD280、MD320系列变频器的访问时，对应的就是"功能码号"、"命令地址"、"运行参数地址"；数据个数：即从"寄存器起始地址"始要连续访问的数据个数，对于寄存器变量，以word为单位。熟悉发环境的发流程后，就可按照引导教材或者用户手册，逐一了解单片机的各功能模块的特性并完成对应的功能模块的实验操作。逐个模块熟悉下来，基本上一款单片机即可学会使用。这样一个流程下来，能够掌握单片机的基本操作。希望熟练掌握则需要进一步通过完成更为复杂的实验或者项目来锻炼。前面的介绍中也强调了实验的重要性，实际上大多数学习单片机的初学者都会陷入一个误区，过度的重视实验，把绝大部分精力放在调试上，却忽视了单片机使用原理的学习。在标准的51单片机中，一般情况下，一个机器周期等于12个时钟周期，也就是机器周期=12*时钟周期，(上面讲到的原因)如果是12MHZ，那么机器周期=1微秒。单片机工作时，是一条一条地从RoM中取指令，然后一步一步地执行。单片机访问一次存储器的时间，称之为一个机器周期，这是一个时间基准。机器周期不仅对于指令执行有着重要的意义，而且机器周期也是单片机定时器和计数器的时间基准。一个单片机选择了12MHZ晶振，那么当定时器的数值加1时，实际经过的时间就是1us，这就是单片机的定时原理。我们重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。如我们给定脉冲为1个，此时反馈脉冲为0，脉冲偏差△p=1，输入到控制器中，这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转，注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲，这个时候△p=0，电机停止输出，1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程，从而确保电机能够准确，脉冲的数量决定的距离，脉冲的频率决定电机的转速。